Analisei as questões apresentadas na imagem sobre conceitos básicos de robótica e controle. Abaixo estão as resoluções detalhadas para cada item.
Questão 1
Alternativa A - Erro
Esta questão aborda o conceito fundamental de controle em malha fechada aplicado à robótica. Para que um sistema autônomo funcione corretamente, ele precisa saber onde está em relação ao objetivo.
O processo lógico funciona da seguinte forma:
- O sistema recebe uma entrada (valor desejado ou comando).
- Sensores medem a posição atual (real).
- Um controlador calcula a diferença entre esses dois valores.
Essa diferença é tecnicamente definida como Erro ou Sinal de Erro. É esse erro que o algoritmo utiliza para corrigir o movimento do robô até atingir o alvo.
| Conceito | Definição |
|---|
| Entrada | Dados de referência (onde queremos ir) |
| Saída/Atual | Posição medida pelos sensores |
| Diferença | Erro (sinal de correção) |
Portanto, a alternativa correta é a A.
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Questão 2
Alternativa E - Punho
Esta questão trata da anatomia estrutural de um manipulador robótico. Entender a nomenclatura das partes é essencial para descrever movimentos e programar trajetórias.
A estrutura típica de um braço robótico segue esta sequência:
- Base: Fixação ao chão ou móvel.
- Elos (Links): Partes rígidas que conectam as juntas.
- Juntas (Articulações): Pontos de rotação ou translação.
- Punho (Wrist): A articulação final antes da ferramenta.
O Punho é especificamente a seção localizada na extremidade do antebraço robótico. Sua função é orientar a ferramenta (garra, soldador, etc.) com precisão, permitindo rotações e inclinações finas antes da execução da tarefa final.
- Efetuador/Ferramenta: São os dispositivos acoplados ao punho (ex: garra).
- Link: São os braços rígidos em si.
- Punho: A articulação que conecta o braço à ferramenta.
Assim, a definição apresentada no enunciado corresponde à letra E.